European Robotics Forum 2020 – ausgedünnt

Seit Freitag bin ich zurück vom European Robotics Forum 2020. Auf dem Hinweg hatte ich noch gerätselt, ob wohl die Auswirkungen des Coronavirus‘ zu bemerken sein würden. Jetzt kann ich sagen: ja, waren sie. Corona war gefühlt neben der Strategic Research Agenda für das kommende Forschungsrahmenprogramm Horizon Europe und künstlicher Intelligenz das vorherrschende Thema.

Direkt zu Beginn wurde erstens klar, dass die EU-Kommission wegen Reisebeschränkungen ausnahmsweise dem ERF komplett fernbleiben würde. Zweitens galt während des gesamten Events striktes Handschüttelverbot (das wird uns in nächster Zeit wohl noch häufiger begegnen). Und drittens wurden jeden Tag am Eingang des Veranstaltungsortes bei allen Teilnehmern die Temperatur gemessen. Ob wirklich jemand nach Hause geschickt wurde, weiß ich nicht, die Atmosphäre hat es aber natürlich trotzdem beeinflusst. Mein Husten und Schnupfen wurde während der Veranstaltung auch regelmäßig äußerst skeptisch beäugt.

Händeschütteln verboten beim ERF 2020
Händeschütteln verboten beim ERF 2020

Exhibition

Die Ausstellungsfläche, auf der beim ERF traditionell in den Mittags- und Kaffee-Pausen Roboter und Robotikprojekte gezeigt werden, war auch dementsprechend ausgedünnt. Unter Anderem fehlte der Hauptsponsor des Events, ABB. ABB hätte dort sonst wahrscheinlich einen größeren Stand mit mehreren Robotern gezeigt.

Ausgedünnte Ausstellungsfläche beim ERF
Viele offene Flächen, wo eigentlich Roboter stehen sollten

Unserem Stand, vom micro-ROS-Projekt, tat dieser Umstand allerdings keinen Abbruch. Wir hatten über alle Tage viele interessierte Besucher, die unsere Demo gesehen und mit uns über ROS auf Mikrocontrollern diskutiert haben. Überraschenderweise schienen die Besucher des ERF ähnlich viele Unklarheiten und Fragen zu dem – theoretisch verbreiteten und schon über zwei Jahre alten – ROS-NachfolgerROS 2‚ zu haben wie zu unserem vergleichsweise kleinen Projekt. Da hat ROS 2 wohl noch Nachholbedarf in der Dokumentation und Kommunikation.

micro-ROS-Stand beim ERF 2020
Viel Diskussion am micro-ROS-Stand

Workshops

Abseits der Ausstellungsfläche haben in den Workshops meinem Eindruck nach zwei Themen dominiert: künstliche Intelligenz (AI) und die Strategic Research and Innovation Agenda (SRIA) für Horizon Europe. Dies betrifft zumindest die Workshops, die auch tatsächlich stattgefunden haben. Mehrere der ursprünglich geplanten Workshops und Vorträge fielen nämlich aus oder wurden spontan von anderen Teilnehmern vertreten.

Die SRIA war so präsent, da sie beeinflusst, zu welchen Themen die EU-Kommission in den Jahren 2021–2027 ca. 100 Milliarden Euro Forschungsgelder zur Verfügung stellen wird (nicht ausschließlich für die Robotik, selbstverständlich). Dass AI so im Fokus des ERF stand liegt daran, wie die EU-Kommission das Verhältnis von AI und Robotik sieht bzw. – besser gesagt – definiert. Sie hat nämlich erklärt, dass sie Robotik als Teil von AI versteht und nur in dem Rahmen fördern wird. Die Robotik-Community sieht das natürlich anders, nämlich dass AI und Robotik zwei separate Disziplinen mit einigen Überschneidung sind. Will man sich allerdings mit der EU-Kommission vertragen, muss man diese Sichtweise zähneknirschend tolerieren.

In diesem Rahmen habe ich während der Veranstaltung auch gelernt, dass ich in diesem Jahr wohl noch ein bis zwei Male in Brüssel sein werde. Als Koordinatoren einer der euRobotics-Topicgroups werde ich dort wohl am Input für die SRIA mitarbeiten. Wahrscheinlich geht’s damit schon im Mai los.

Abseits davon hat mich persönlich gefreut, dass auch das Thema Sicherheit (sowohl im Sinne von Safety als auch von Security) beim ERF präsenter wird. So habe ich drei gute Workshops zum Thema Safety besucht, unter anderem in der Industrierobotik, in dem ich auch selbst vorgetragen habe. Ich hoffe, das bleibt so, denn dieses Thema schien mir in den letzten Jahren bei euRobotics deutlich unterrepräsentiert.

Insgesamt also ein ausgedünntes European Robotics Forum in diesem Jahr, mit trotzdem einigen interessanten Themen, aber leider wenigen Robotern. Im nächsten Jahr hoffentlich dann wieder mit vollem Schwung, dann geht’s zum ERF 2021 nach Rotterdam!

Auf dem Weg zum European Robotics Forum 2020

Auf dem Weg zum ERF 2020 nach Málaga, trotz Coronavirus! Ich weiß schon von mehreren Teilnehmern, die ihre Reise zum European Robotics Forum in diesem Jahr aus diesem Grunde ganz kurzfristig gecancelt haben. Ich halte mich allerdings an die von den Organisatoren extra eingerichtete Seite Coronavirus Policy for ERF2020, die sich recht informiert und pragmatisch gibt und aktuell (Stand 28. Februar) keinen Grund zur Absage sieht.

Ich bin aber gespannt, ob sich vor Ort eine Ausdünnung im Vergleich zu den letzten Jahren erkennen lässt.

Ich bin schon heute unterwegs, da a) Eurowings nur Sonntags, Mittwochs und Freitags zwischen Stuttgart und Málaga direktfliegt und b) da ich morgen am Tag vor dem ERF schon ein Projekttreffen mit dem micro-ROS-Projekt (OFERA) habe. Zusammen mit dem MROS-Projekttreffen auch im Rahmen des ERF ist der CO²-Ausstoß des Flugs (der von meinem Arbeitgeber kompensiert wird) zumindest effektiv genutzt.

Wie immer gilt: Ich freue mich über jeden Leser, der auch beim ERF ist, mich anspricht und mit mir tagsüber einen Kaffee trinkt oder abends beim Social Event mit mir anstößt. Ich bin wahrscheinlich in den Pausen auch regelmäßig an Stand 27 zu finden.

Hier geht’s zum diesjährigen European Robotics Forum 2020#erf2020

Tischtennisroboter von Omron

Nach dem groß angekündigten Tischtennismatch zwischen einem KUKA-Roboter und Timo Boll hat Jörn 2014 hier im Blog einen erbosten Kommentar geschrieben. Das angekündigte Match stellte sich nämlich leider als ziemlich trauriger Marketing-Stunt heraus, bei dem außer schnellen Kameraschnitten und CGI nicht viel zu sehen war.

Dass es auch anders geht, zeigt der Roboterhersteller Omron in disem Jahr wieder auf der CES 2020 in Las Vegas:

Das Spiel kann sich durchaus sehen lassen, finde ich. In einem Video aus dem letzten Jahr kann man sogar sehen, wie der Roboter im Zusammenspiel mit einem klassischen Roboterarm einen recht ansehnlichen Aufschlag macht (ab 0:30):

Im Hintergrund ist auf dem Monitor zu sehen, wie die ganze Zeit nicht nur der Ball von Kameras getrackt wird, sondern auch die Pose des menschlichen Mitspielers. In den Videos ist auch zu sehen, wie nützlich dabei auch die Bauart ist. Delta-Roboter sind für ihre flinken uns präzisen Bewegungen bekannt. Siehe dazu auch unseren Beitrag aus dem Jahr 2009: 400 pancakes per minute.

Diese Roboter baut Omron natürlich nicht für’s Tischtennisspielen allein. Das ist lediglich eine ziemlich coole Attraktion, um die Fähigkeiten des Roboters auf Messen zu zeigen (und vielleicht auch eine kleine Spitze gegen KUKA?). Wenn der Omron-Roboter nicht gerade mit Tischtennis beschäftigt ist, ist sein Einsatzgebiet nämlich Pick & Place. Ein klassisches Aufgabenfeld für Delta-Roboter, bei dem ähnliche Fertigkeiten gefordert sind, siehe Adept Quattro: Fünf pro Sekunde. Der Roboter in dem verlinkten Artikel ist übrigens von Adept, die 2015 von Omron aufgekauft wurden.

heise hat noch mehr Videos von dem Tischtennisroboter gemacht: Wenn der Roboter zum Tischtennisschläger greift.

European Robotics Forum 2019

Ich hatte den Blogeintrag schon fertig geschrieben, wollte von meinem geplanten fünften Besuch bei einem European Robotics Forum (ERF) in diesem Jahr erzählen, da hab ich doch noch einmal zur Sicherheit nachgesehen: es ist in diesem Jahr sogar schon mein sechstes ERF. Vergessen hatte ich meine erste Teilnahme, 2012 in Odense. Damals, genau wie beim ERF 2013 in Lyon, noch als Doktorand von der Uni, jetzt seit 2016 in Ljubljana, 2017 in Edinburgh und 2018 in Tampere als Mitarbeiter von Bosch.

In diesem Jahr, übernächste Woche, findet das ERF in Bukarest in Rumänien statt. Nachdem ich seit Jahren darauf hinwirke, wird sich dieses Mal mein Arbeitgeber, Bosch Research, auch etwas präsenter zeigen und mit Sponsoring und einem Ausstellungsstand beteiligen.

Ich selbst werde als einer von zwei Koordinatoren der Topicgroup zu Software Engineering, System Integration und System Engineering in der Robotik wie auch im letzten Jahr wieder einen Workshop ausrichten, sowie am letzten Konferenztag einen Kurzvortrag zu Safety in der Robotik halten. Abseits davon wird es mir wieder hauptsächlich darum gehen, die aktuelle Stimmung in der europäischen Robotik mitzubekommen, Bekannte aus der Robotik wieder zu treffen, neue Roboter zu sehen und wahrscheinlich werde ich mich auch regelmäßig mal am Bosch-Stand sehen lassen.

Ich freue mich über jeden Leser, der auch in Bukarest ist, mich anspricht und mit mir tagsüber einen Kaffee oder abends beim Social Event mit mir anstößt.

Hier geht’s zum diesjährigen European Robotics Forum 2019. #erf2019

Disclaimer: Ich bin Mitarbeiter der Robert Bosch GmbH und forsche dort an Robotern und autonomen Systemen. Die hier geäußerten Meinungen und Ansichten sind allerdings ausschließlich persönlich und stimmen nicht zwingend mit der Unternehmenssicht überein.

World’s Coolest Robots ‐ All in One Place

Die Robotik-Landschaft ist um eine weitere Website reicher, die es in sich hat. https://robots.ieee.org ist eine (zur Zeit noch aus­schließ­lich eng­lisch­spra­chige) Sammlung von über 200 Robotern aus 19 Ländern und enthält alles, was in der Robotik Rang und Namen hat: ASIMO, Aibo, Pleo, … viele Roboter, die hier im Blog auch schon Thema waren, z.B. Roomba, iCub, der gruse­lige CB2, der nied­liche Keepon, usw.

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Quelle: IEEE Spectrum

Alle Roboter sind mit fantas­tischen Bildern, Videos und Hinter­grund­in­for­ma­tionen aus­ge­stat­tet (im Moment noch alles auf Englisch). Bei ASIMO lassen sich zum Beispiel die Proto­typen sehen, die Honda seit dem Start seiner Ent­wick­lung 1986 gebaut hat.

Die Website ist eine wunder­bare Samm­lung, die weiter wachsen wird und unter Anderem zum Ziel hat, Schüler für Roboter und damit für (Ingenieurs)-Wis­sen­schaf­ten, Ma­the­ma­tik und Tech­nik zu be­gei­stern.

Stöbern lohnt sich! Hier gehts lang: https://robots.ieee.org

Linktipp: Eine kurze Geschichte der Automatisierung

Via @Generation Robots DE auf twitter bin ich auf einen Artikel der elektro­technik auf­merk­sam geworden. Der Artikel
Die Geschichte der Automatisierung“ ist eine tolle Zeit­reise, an­ge­fan­gen im Januar 1968 mit den ersten Ideen für speicher­pro­gram­mier­bare Steue­rungen (SPS) bis hin zum mo­der­nen Inter­net of Things (IoT).

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Räderwerke als Beispiel früher Automatisierung.

Streng­genommen startet der Artikel sogar in der Antike mit Huldi­gung der Göttin „Automatia“ und Räder­werken von antiken Automaten-Theatern. Es geht durch die Zeit über die Dampf­maschine, SPS, die 1980er Jahre mit den ersten PCs für Com­puter Inte­grated Manu­factu­ring, und so weiter…

Kein langer Ar­ti­kel, son­dern ein kurzer, unter­halt­sa­mer Abriss:
Die Geschichte der Automatisierung“.

„How many robots do you have building robots?“

Eine mittlerweile beliebte Frage auf Messen und Konferen­zen, auf denen Her­steller der neuen Gene­ration kollaborativer Roboter als praxis­tauglich preisen ist: Wie viele eurer Roboter setzt ihr denn selbst bei der Her­stel­lung eurer eigenen Roboter ein?

Die Antwort war bislang in aller Regel ernüchternd: Der KUKA iiwa wird hand­gefer­tigt, Baxter habe ich bislang nicht viel mehr als das Aufheben von Objekten machen sehen (und Rodney Brooks musste die Frage auf einer Konferenz auch verneinen), und meine dies­bezüg­liche Frage beim Bosch APAS wurde auch zögerlich bis ausweichend beantwortet.

Der dänische Roboter­bauer Universal Robots, das seit einigen Jahren mit günstigen und kraft­geregel­ten Leicht­bau­robotern den inter­nationalen Roboter­markt aufräumt, scheint das nun zu ändern. Der neu vorgestellte Universal Robots UR3 ist genau für Fertigungs­arbeiten und Werkstatt­aufgaben gemacht und wird daher Univer­sal Robots eingesetzt, um Kopien von sich selbst herzustellen 1 :

“Our robots are indeed helping to build our robots.”
— Esben Østergaard, CTO und Mitgründer von Universal Robots

So sollte es sein. Wenn sie stimmt, gibt mir diese Aussage Vertrauen in die Praxis­taug­lich­keit des Roboters. Und umgekehrt: Wenn der Her­stel­ler seine Produkte selbst nicht einsetzt, warum sollte ich glauben, dass sie mir helfen können?

tl;dr: Der neue Universal Robots UR3 wird von Universal Robots beim Bau seiner eigenen Kopien eingesetzt. Und das ist gut so!

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Die Universal Robots UR10, UR5 (von rechts) und links der neue kleine UR3.

Alles Fake – Ein trauriger Monat für die Robotik

In der vergangenen Woche fand das European Robotics Forum statt. Dabei handelt es sich um eine Networking-Veranstaltung, bei denen aktuelle und zukünftige Trends in der europäischen Forschungslandschaft diskutiert werden. Einem Blick ins Programm der Veranstaltung verrät bereits einen guten Überblick, was die deutsche Robotik Gemeinde umtreibt. Ein wesentlicher Aspekt ist es, die Verknüpfung zwischen Wahrnehmung und Handlung in Robotern zu verbessern. Es geht darum, einen Roboter in die Lage zu versetzen, komplexe Bewegungen und Manipulationsaufgaben, die einen hohen Grad an Geschick erfordern, selbstständig oder durch Demonstration zu erlernen und zu adaptieren.

In meinen Augen ist das ein hochspannendes Thema, in dessen Kontext ich vor etwas längerer Zeit bereits auf nachfolgende beeindruckende Videos aufmerksam geworden bin:

Das Video zeigt, wie ein Mensch einem Roboter das Tischtennis Spielen demonstriert. Anschließend erprobt und verbessert der Roboter selbstständig seine Fähigkeiten. Schließlich, spielt der Roboter Tischtennis mit einem Menschen.

Der Tischtennis Demonstrator ist meiner Ansicht nach sehr gut geeignet um Forschungsergebnisse dieser Art darzustellen. Es gibt viele Freiheitsgrade. Die Dynamik der Aufgabe ist hoch und fordernd. Eine Tischtennisplatte hat vertretbare Abmessungen, sodass sich der Demonstrator in einem Labor gut realisieren lässt. Das Spiel mit einem echten Menschen ist nicht planbar. Es kommt zu unvorhersehbaren Ballwechseln. Daher demonstriert das Experiment prinzipell sehr gut die Generalisierungsfähigkeit aber auch die Grenzen entwickelter Algorithmen.

Hohe Erwartungen

Im Februar kündigte der Roboterhersteller KUKA mit nachfolgendem Video ein Tischtennis Duell zwischen einem KUKA Roboter und dem Tischtennisprofi Timo Boll an.

Vor dem Hintergrund der zuvor dargestellten Forschungsarbeiten war ich natürlich freudig gespannt auf das Event. Und damit war ich nicht allein. Aus den Kommentaren:

  • „Hmm…ein Fake wird es nicht sein, glaube aber nicht das der Bot den Hauch einer Chance gegen Boll hat, sobald der mit Topspin angreift. […]“
  • „Fantastic. Cant wait to see this in action…“
  • „Well…never thought I’d be so hyped for a ping pong match!“

Auf IEEE Spectrum News schreibt Evan Ackermann: „Wow, Kuka wouldn’t have set this whole thing up unless it was actually going to be a good match! Maybe we’ll see some amazing feats of high speed robot arms, vision systems, and motion tracking!“

Ernüchterung

Die geschürte Erwartung bestand in einem tatsächlichen „Duell“ im Sinne eines echten Spiels zwischen Mensch und Roboter. In meinem durchaus robotisch geprägten Umfeld wurden rege Diskussionen geführt, wie das hypothetische Match ausgehen würde. Ebenso wurden Vermutungen über technische Realisierungen diskutiert. Die oben angesprochenen Forschungsergebnisse haben die prinzipielle Machbarkeit ja bereits vor einiger Zeit demonstriert. Bis hier her: schöne Arbeit seitens des Marketings. Das mit Spannung erwartete Duell war in aller Munde. Am 10.03. erschien dann das ernüchternde Video:

Für sich genommen ein nettes Werbe-Video. Aber nicht das angekündigte Spiel zwischen Mensch und Maschine. Nur ein mit Spezialeffekten voll gepumpter Trickfilm. Die Story: erst dominiert der Roboter, dann reißt Timo das Ergebnis noch einmal mit spektakulären Spielzügen rum. Die wohl beabsichtigte Botschaft des Roboterherstellers wird am Ende noch einmal explizit formuliert:

„Not the best in table tennis. But probably the best in robotics.“

Die in meinem Umfeld gespiegelte Botschaft fiel eher anders aus. Sie war mehr von Enttäuschung geprägt. Herauszuhören war zusammenfassend: „KUKA hat ein Duell versprochen, aber nur einen Trickfilm geliefert.“ Auch das spiegelt sich in den sozialen Netzwerken wieder:

  • „Agreed, great idea for marketing, but poorly developed“
  • „I was so excited to see a duel between a robot and a world champion in table tennis. Expectations were like Kasparov vs Deep Blue, right? Turns out it’s just a very well shot but fake commercial.“

Evan Ackermann trifft auf IEEE Spectrum News den Nagel auf den Kopf: „But the encounter wasn’t the „robot vs. human duel“ we were promised. What Kuka gave us instead is an overproduced, highly edited commercial that, in our view, will puzzle (rather than amaze) those of us who follow robotics technology closely.“

In meinen Augen eine verpasste Chance, Menschen zu begeistern und durch technologische Leistung zu überzeugen.

Zu allem Überfluss erschien diese Woche dann ein weiteres Fake-Video (dieses Mal nicht von KUKA) von einem Tischtennisroboter, der angeblich in einer heimischen Garage realisiert wurde:

In der Beschreibung zum Video steht: „Nach ca. 2 Jahren Entwicklungsarbeit habe ich mit meinem Freund Michael nun unseren selbst gebauten Tischtennis Roboter soweit fertig gestellt, dass man mit ihm schon ordentliche Ballwechsel spielen kann.“ Leider ist das Video offensichtlich montiert, wie einige aufmerksame Kommentatoren anmerken:

  • „It is fake, look at 1:09! You can see that the camera in the upper right of the garage door is in front of the table tennis racket because it was added to the footage later.“
  • „Had me fooled until the close up at 2:20. Those movements don’t seem real, and it seems weird that every movement has the same sound even tough the speeds are different and so are the moves.“

Vieles davon finden wir auf Mikrokontroller.net wieder:

https://www.mikrocontroller.net/attachment/210215/busted.jpg
camera in the upper right of the garage door is in front of the table tennis racket

Als Trickfilm-Projekt ist das Video sicherlich überzeugend gut gemacht. Das belegen auch die zum Teil auch emotional aufgeladenen Diskussionen zur Echtheit des dargestellten Experiments…

Zwei Aspekte haben mich schließlich zur Wahl des Titels für diesen Blogeintrag bewegt:

Enttäuschung

Beide Videos, das von KUKA und das Garagen-Video, haben eine unglaublich rasante Verbreitung in den sozialen Netzwerken erfahren. Für den geneigten Robotik-Laien, so befürchte ich, mag allerdings durch beide Videos ein falscher Eindruck von dem entstehen, was Roboter heute leisten können. Die damit verbundenen komplexen Problemstellungen hat Arne in einem früheren Blogeintrag bereits ausführlich thematisiert.

Darüber hinaus erscheint Tischtennis als Demonstrator für die eingangs beschriebenen Forschungsprojekte erst einmal verbraucht. Bei jeder zukünftigen Demonstration des Experiments und jedem neuen Video dazu schwingt zunächst einmal unterschwellig mit: „Schau mal, da hat wieder einer so getan, als könnte er mit einem Roboter Tischtennis spielen“. Vielleicht fällt ja jemandem ein alternativer, hinsichtlich Komplexität, Anzahl der Freiheitsgrade und Realisierbarkeit im Labormaßstab vergleichbarer alternativer Demonstrator ein?

Aus robotischer Sicht finde ich die Ereignisse in Summe also sehr schade und komme zu dem Schluss: dies war ein trauriger Monat für die Robotik.

Veranstaltungshinweis

Im November richtet die TU Dresden eine Autumn School zum Thema „Human Robot Interaction“ aus.

Mehr Infos gibt’s hier.

Autumn School 2013 "Human Robot Interaction"

Elastische Roboterarmkörper: Fluch oder Segen? (Teil 2)

(this article is also available in English)

Grundsätzlich wird die strukturelle Elastizität in Roboter-Armkörpern bislang nachteilig gesehen. Sie verlängert Ausregelzeiten und verschlechtert die Positioniergenauigkeit. Allerdings wurde die Realisierbarkeit einer schnellen und genauen Positionierung eines gliedelastichen Roboterarms anhand von Ballfang-Experimenten exemplarisch gezeigt 1. Darüber hinaus kann die intrinsische Nachgiebigkeit jedoch auch vorteilhaft dazu ausgenutzt werden, die tatsächlich effektive Nachgiebigkeit des gesamten Arms aktiv zu beeinflussen. Wie im ersten Teil zu diesem Thema bereits dargestellt, setzt dies eine Kompensation der unerwünschten Effekte durch eine geeignete unterlagerte Regelung voraus. Dabei wurde die Wahrscheinlichkeit, auch zerbrechliche Objekte im Falle einer unvorhergesehenen Kollision zu beschädigen, deutlich gemindert.

Das obenstehende Video geht einen Schritt weiter. Beabsichtigte oder auch unbeabsichtigte Kontakte werden explizit auf Basis eines Modells der gedämpften Armdynamik detektiert und ermöglichen eine entsprechende Reaktion. Das Video stellt das gliedelastische Experimentalsystem TUDOR vor und zeigt insgesamt sieben Experimente zur Schwingungsdämpfung, zur Detektion genau wiederholbarer stumpfer wie auch scharfer Einschläge auf Luftballons sowie zerbrechlicher Christbaumkugeln, weniger exakt wiederholbarer Einschläge auf einen menschlichen Arm und schließlich zur physischen Interaktion mit dem Roboter.

Die Paare von Dehnungs-Messstreifen, die in der Nähe der Gelenke auf jedem nachgiebigen Arm appliziert sind, fungieren als lastseitige Drehmomentsensoren. Unter der Voraussetzung einer hinreichenden Schwingungsdämpfung kann die verbliebene Dynamik des Arms in Analogie zu konventionellen starren Roboterarmen modelliert werden. Diese Vorgehensweise ermöglicht die unmittelbare Anwendung von Verfahren zur Kollisionsdetektion und -reaktion, wie sie zuvor bei gelenkelastischen sowie starren Roboterarmen vorgestellt worden sind 2 .

Die dargestellen Ergebnisse verdeutlichen, dass die strukturelle Elastizität in Roboter-Armkörpern nicht zwingend als nachteilig gesehen werden muss. Vielmehr können sich mit Hilfe entsprechender Regelungsansätze aus der Ausnutzung dieser Eigenschaften neue Möglichkeiten ergeben.