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Industrielle Robotik
Beiträge zu Industrierobotern, Industrierobotik, Automation und Fertigung. Diese Kategorie kann einzeln als RSS-Feed abonniert werden.
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DGR-Tage 2013 in München
von Arne am 21.05.2013 um 09:29 Uhr
Vom 7.-8. Oktober werden die dritten DGR-Tage der Deutschen Gesellschaft für Robotik in München stattfinden. Die Veranstaltung richtet sich wie in jedem Jahr primär an Doktoranden und junge Wissenschaftler der Robotik, und ist eine tolle nationale Bühne, um seine Arbeit vorzustellen und zu diskutieren:
„The purpose of the DGR-Days is to foster the scientific exchange among robotics researchers in Germany, in particular young researchers and doctoral students. The organizers are working on the further details which will be posted to the webpage soon.“
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Tanz der Roboter (Hannover Messe)
von Arne am 12.04.2013 um 17:40 Uhr
Robot Porn auf der Hannover Messe 2013. KUKA Robotics zeigt an seinem Stand eine spektakuläre Show für Roboter-Fans. Mehrere Roboter wirbeln durcheinander, große Roboter tragen sich bewegende kleinere Roboter und machen dabei mächtig was her:
Spektakuläre Show von KUKA Robotics auf der Hannover Messe 2013zu den Kommentaren
Spektakuläre Show von KUKA Robotics auf der Hannover Messe 2013
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European Robotics Forum und INNOROBO 2013
von Arne am 24.03.2013 um 13:31 Uhr
Gerade komme ich zurück vom letztwöchigen European Robotics Forum 2013 (ERF), eine faszinierende Veranstaltung rund um die europäische Robotik. Faszinierend wegen ihrer Mischung aus Politik, Industrie und wissenschaftlichen Beiträgen, und dabei auch getragen von anwesenden Personen, die zu den prominenten Vertretern der europäischen Robotik zählten.
Dass auf dem Forum zusammen mit den dortigen Anhörigen die Strategic Research Agenda für die Robotik-Forschung in den EU der nächsten Jahre mitentwickelt wird, gibt dem zusätzliches Gewicht. In Workshops knien CTOs großer europäischer Robotik-Unternehmen, Robotik-Wissenschaftler und Leiter von Forschungsinstituten gemeinsam um Poster herum, um über zukünftig wichtige Themen und deren Priorisierung zu debattieren. Der Entstehung der (inhaltlichen und politischen) Richtungsentscheidungen der nächsten Jahre in der europäischen Robotik zuzusehen und mitzubekommen, dass dies in einem durchaus konstruktiven Austausch zwischen Industrie und Wissenschaft geschieht, ist eigentlich recht beruhigend.
Wer sich für die strategische Ausrichtung der Robotik, deren zukünftige Themenfelder und Prioritäten, sowie vor allem für die industrielle und akademische Sicht darauf interessiert, für den ist das ERF vermutlich die lohnendste öffentliche Veranstaltung in Europa.
Ich habe viel mit anderen Robotikern sprechen können, Herrn Marsiske vom Heise-Verlag habe ich aber leider verpasst. Der war vor Ort und hat mehrfach über das ERF und die angegliederte Robotik-Messe INNOROBO berichtet:
Ein paar Bilder von der Innorobo-Messe (Ich bitte, die Qualität zu entschuldigen, ich hatte nur meine Handykamera dabei):
AmphiBot, der sich an Land wie ein Salamander fortbewegt ...
... und im Wasser wie eine Schlange.
Roboter mit verbesserter Geländegängigkeit
iCub greift nach einem Ballzu den Kommentaren
Dre BioLoid-Stand mit Humanoiden und Hexapod-Robotern
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Elastische Roboterarmkörper – Fluch oder Segen?
von Jörn am 10.02.2013 um 16:57 Uhr
Die Vermeidung unerwünschter elastischer Effekte stellt eine große Herausforderung bei der Konstruktion von Robotern dar. Sie erschweren die präzise Positionierung des Roboterarms aufgrund statischer lastabhängiger Verbiegungen und schwingen nach jeder Bewegung nach. Vergleichbare Beispiele, bei denen Elastizitäten meist unerwünscht sind, finden wir fernab der Robotik bei Baumaschinen, wie Auto-Betonpumpen, Hubwagen aber auch Feuerwehrdrehleitern.
Wie wäre es, wenn auf die Steifigkeit bei der Auslegung einer Maschine weniger Wert gelegt werden müsste, da den damit einhergehenden unerwünschten Effekten mit regelungstechnischem Mitteln begegnet werden kann? Mechanische Strukturen könnten mit schlicht weniger Material leichter gebaut werden. Infolge dessen ließen sich Antriebe kleiner dimensionieren und hätten einen geringeren Energiebedarf.
Dieser Gedanke ist genau die Idee hinter dem Forschungsthema, dass ich bearbeite. Im Rahmen des Forschungsthemas haben wir den nachfolgend dargestellten gliedelastischen Roboterarm TUDOR als Experimentalsystem entwickelt.
Das gliedelastische Experimentalsystem TUDOREr wird von drei bürstenlosen Gleichstrommotoren angetrieben und besitzt zwei Federstahlbalken als elastische Armkörper. Bei einer typischen Punkt-zu-Punkt-Bewegung der Antriebe treten Schwingungsamplituden von bis zu 10 cm auf.
Auf den Roboter-Konferenzen dieser Welt werden aktuell viele Beiträge zu Robotern mit elastischen Komponenten vorgestellt. Die elastischen Komponenten werden meist in die Robotergelenke integriert. Ein sehr heißes Thema sind vor allem Gelenke, bei denen sich die elastischen Eigenschaften der Komponenten aktiv variieren lassen. Die Elastizitäten bewirken, dass die aufgrund der hohen Getriebeübersetzung üblicher Roboterarme sehr großen Trägheitsmomente der Antriebe von den Trägheitsmomenten des übrigen Arms entkoppelt werden. Das bedeutet, dass im Falle eines physischen Kontakts mit dem Roboter der Interaktionspartner eine geringere Trägheit des Armes "sieht". Damit kann beispielsweise eine Verringerung des Gefährdungspotenzials des Roboters erzielt werden. Auf der anderen Seite speichern die Elastizitäten zusätzliche Energie, die im Falle eine Kollision freigesetzt und wiederum ein erhöhtes Gefahrenpotential (Peitscheneffekt) zur Folge haben kann. Häufig werden Elastizitäten eingesetzt, um dem Roboter zu natürlicheren und auch dynamischen Bewegungen zu verhelfen. Es ist festzuhalten, dass durch eine geeignete Regelung gezielt eingesetzte elastische Komponenten zahlreiche Möglichkeiten eröffnen.
Aus regelungstechnischer Sicht sind die elastischen Eigenschaften in den Robotergelenken am einfachsten zu beherrschen. Hier ist die Elastizität entlang der Wirkachse der Antriebe konzentriert. Überwiegt die Elastizität in den Roboter Armkörpern, so sind die elastischen Eigenschaften entlang der Armkörper und senkrecht zur Wirkachse der Antriebe verteilt. Die dadurch entstehenden Laufzeiteffekte erschweren eine Regelung des Roboterarms. Dies mag der Grund sein, aus dem derzeit vorwiegend Arbeiten zu gelenkelastischen Roboterarmen publiziert werden.
Mit TUDOR hat uns zunächst die Frage interessiert, ob wir mit einem gliedelastischen Roboterarm trotz der Schwingungen und last- und konfigurationsabhängigen variablen Verbiegungen eine zielgerichtete Aufgabe präzise in geforderter Zeit erledigen können. Als Demonstration hierzu haben wir uns, wie im nachfolgenden Bild dargestellt, das Fangen eines Balles ausgedacht.
Ballfangen-SzenarioEin menschlicher Werfer wirft den Ball in Richtung des Roboters. Die Flugbahn wird mittels einer Kinect-Kamera ermittelt und der Durchstoßpunkt der Flugbahn mit der Bewegungsebene des Roboters berechnet. Bevor der Ball am Roboter vorbei fliegt, bewegt der Roboter ein am Armende montiertes Netz dorthin und fängt den Ball damit auf. Das Resultat haben wir im nachfolgenden Video zusammengefasst:
A multi-link-flexible robot arm catching thrown softballs.Sofern die Schwingungen regelungstechnisch unterdrückt und Abweichungen aufgrund statischer Verbiegungen kompensiert werden können, ließen sich in manchen Anwendungen diese elastischen Eigenschaften vielleicht nicht mehr nur als Problem verstehen. Vielmehr könnten elastische Eigenschaften vielleicht auch ausgenutzt werden, um beispielsweise Kontaktsituationen zu erkennen und darauf zu reagieren. Mit aktiv geregelten moderat gelenkelastischen Roboterarmen wurde dies ja bereits eindrucksvoll gezeigt.
Bezüglich gliedelastischer Roboter ist die Dämpfung auftretender Schwingungen bislang noch das dominierende Thema in Publikationen.
In den vergangenen Tagen konnten wir hier womöglich einen ersten Schritt über die reine Schwingungsdämpfung hinaus machen. Basierend auf einer Kraftregelung ist es uns gelungen ein Regelungskonzept zu entwickeln, bei dem wir die Schwingungen der mechanischen Struktur eines Roboterarms unterdrücken und zugleich die Nachgiebigkeit aktiv beeinflussen können. Einige Experimente dazu haben wir in nachfolgendem Video festgehalten:
Video zur Kraftregelung eines gliedelastischen RoboterarmsIn dem Regelungskonzept wird die Information über die auf die Robterarme einwirkenden Kräfte mittels Dehnungsmessstreifen erfasst und individuell auf die Antriebsregler zurückgeführt. Auf diese Weise werden Schwingungen in der Armstruktur unterdrückt obgleich sie von der Gelenkbewegung oder der Interaktion mit der Umgebung herrühren. Zusätzlich lässt sich die Nachgiebigkeit des Roboterarms derart beeinflussen, dass wir mit sehr wenig Kraft den Roboterarm aus seiner aktuellen Position schieben können und die Wahrscheinlichkeit fragile Objekte bei einer unvorhergesehnen Kollision zu zerbrechen deutlich reduziert wird.
Also: elastische Roboterarmkörper - Fluch oder Segen? Trotz dieser Experimente sind noch zahlreiche Herausforderungen zu meistern und fragen zu beantworten. Dennoch scheint es mir, als schlummertem in den Elastizitäten der Armkörper nicht nur Probleme, sondern auch Potenziale.
Ich freue mich darauf zu sehen, wo die Reise noch hinführen wird.
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Glückwunsch zu fünf Jahren ROS
von Arne am 03.12.2012 um 23:22 Uhr
Die Robotik-Softwareschmiede Willow Garage feiert das Fünfjährige ihres open-source Robot Operating System (ROS) mit diesem coolen Artikel und diesem coolen Video:
ROS: Five YearsDer Artikel zeigt beeindruckend, welche Verbreitung ROS in den letzten fünf Jahren in der wissenschaftlichen Robotiklandschaft erhalten hat, zum Beispiel die Anzahl der offiziell unterstützten Roboter (beeindruckende achtundzwanzig), womit es unter den sonst in der Robotik häufigen Einzellösungen positiv hervorsticht.
Und das alles frei verfügbar unter der BSD-Lizenz!
Glückwunsch! Und alles Gute für die nächsten fünf Jahre.
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Kommentar zu: „Roboter im echten Leben“
von Arne am 23.11.2012 um 21:08 Uhr
Nebenan bei Robonews schrieb man vorgestern über Roboter im “echten Leben” – Roboter in Fukushima und versucht, Beispiele für Roboter im „echten Leben“, also für den Einsatz in realer Umgebung, zu geben. Die Idee ist gut, aber die genannten Beispiele können die Überschrift gerade nicht stützen. Ich hatte begonnen, einen Kommentar zu dem Blogartikel zu schreiben. Der Kommentar wurde aber immer länger und ausführlicher, weswegen ich ihn jetzt hier aufschreibe.
Industrieroboter, die dort als Beispiel genannt werden, funktionieren nämlich in der Regel für eine einzelne Aufgabe, in streng strukturierter, abgesperrter und unveränderlicher Umgebung. Und die Bilder des Roboters, der womöglich in Fukushima zum Einsatz kommen soll, sind wohl nicht umsonst alle in einer Halle mit künstlich gebauten und vorher bekannten Hindernissen entstanden.
Wie wenig das mit der echten, harten Realität zu tun hat, deutet sich bei Betrachtung der Reaktionen auf Fukushima an: über Wochen ist dort nämlich zum Erstaunen der breiten Öffentlichkeit kein Roboter zum Einsatz gekommen. Bis die Japaner einen Monat nach dem Unglück mit dem geliehenen amerikanischen Militärroboter PackBot immerhin ein paar Messungen von innerhalb der Reaktorgebäude bekommen konnten. (Ein Umstand, der einen gehörigen Einfluss auf die öffentliche Wahrnehmung der japanischen Robotik in der eigenen Bevölkerung hatte)
Bilder von PackBot aus dem Innern von FukushimaRoboter im echten Leben müssen nämlich nicht nur mit ein paar Holztreppen in gut ausgeleuchteter Umgebung zurechtkommen, wie es die Bilder im oben genannten Artikel zeigen, sondern die Realität ist viel brutaler: Plötzlich ist überall Schutt und Wasser, die Temperaturen liegen weit jenseits üblicher Werte, so dass jegliche Standardelektronik versagt. Sensoren versagen, da alles dunkel, nass und dreckig ist. Der Funkkontakt zum Roboter bricht aufgrund der radioaktiven Strahlung ab, usw. …
Dass Roboter außerhalb ihrer Laborumgebung zurechtkommen, müssen sie auch an echten Problemen zeigen, wenn diese auftreten. Hübsche Bilder von Robotern auf Holztreppen Monate nach einer Katastrophe zu zeigen, oder zwei Jahre nach dem Auftreten des Problems einen Roboter dafür konstruiert zu haben, ist kein guter Hinweis für die Einsatzfähigkeit und Robustheit, die für den Einsatz in der Realität außerhalb von Laboren notwendig ist.
Das Problem ist auf ungefähr allen Ebenen unglaublich schwierig. Und gerade deshalb muss man mit Aussagen vorsichtig umgehen, dieses Problem habe man im Griff.
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ICRA 2012
von Arne am 16.05.2012 um 00:25 Uhr
Anhänger für ICRA-BesucherDie International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2012 hat begonnen. Wie jedes Jahr trifft sich hier eine vierstellige Anzahl Robotik-Wissenschaftler der ganzen Welt, um aktuelle Forschung vorzustellen und zu diskutieren.
Und den kleinen Kumpel oben im Bild bekommen haben ich sowie alle Gäste der ICRA in diesem Jahr zur Begrüßung geschenkt bekommen. Wie geschaffen für ein Robotik-Blog mit dem Namen „botzeit“ …
Um der Konferenz zu folgen, empfehle ich wie immer Planet Robotics, sowie für den Livestream die Twitter-Hashtags #ICRA und #ICRA12.
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Simulation des Bionischen Handling-Assistenten
von Arne am 17.04.2012 um 11:27 Uhr
Im April 2010 wurde der Bionische Handling-Assistent (BHA) von Festo auf der Hannover Messe der Öffentlichkeit vorgestellt. In den folgenden Monaten sah dieser biologisch inspirierte Roboterarm zu recht eine große Medienpräsenz und wurde mit zahlreichen Preisen, unter anderem dem Deutschen Forschungspreis 2010, ausgezeichnet. Im Februar 2011 bekamen wir dann unseren eigenen BHA, voller Vorfreude, denn wir wussten, dass niemand bislang mit dem BHA tun konnte, was wir mit ihm vorhatten: ihn zu kontrollieren. [1]
Die Struktur und Funktionsweise des BHA ist inspiriert von einem Elefantenrüssel, wie in folgender Abbildung unschwer zu erkennen ist. Der Arm wird im Sinne des Rapid Prototypings im 3D-Drucker gedruckt. Als Material wird Polyamid verwendet, wodurch der gesamte Arm leicht-gewichtig und durchgängig verformbar wird: Im Wesentlichen besteht der BHA also aus Plastik und einer Menge Luft. Bewegt wird der Arm von dreizehn pneumatischen Ventilen, die die dreizehn Kammern des Roboters mit Luft füllen oder entleeren. Dies wiederum verbiegt, beugt und streckt die komplette Struktur.
Von einem Elefantenrüssel inspiriertFesto hat mit dem BHA die Vision eines leichten, freibeweglichen Dritte-Hand-Systems, das den Menschen bei seiner Arbeit unterstützen kann. Dank seiner strukturellen Nachgiebigkeit (Compliance) ist der Arm im Kontakt mit Menschen und seiner Umgebung naturgemäß sicher, was die Möglichkeiten von direkter Zusammenarbeit von Mensch und Roboter eröffnet. In industriellem Kontext kann der BHA in Fertigungsprozessen eingesetzt werden, z.B. um mit empfindlichen Gütern wie z.B. Lebensmitteln zu arbeiten.
Als wir uns entschlossen haben, Festos Bionischen Handling-Assistenten zu erwerben, wussten wir, dass wenige der klassischen und bekannten Verfahren mit diesem Roboter funktionieren würden. Trotzdem war überraschend, dass der Roboter ohne jegliche Software ausgeliefert wurde.
Keine Software.
Nichts.
Noch bis vor einem Jahr konnten wir mit dem BHA nicht viel mehr tun, als von Hand die pneumatischen Ventile zu öffnen und zu schließen, um damit entweder vollen Druck oder gar keinen Druck in die Kammern zu geben. Auch damit waren die Bewegungen des Roboters absolut faszinierend und wir hatten großen Spaß, aber ernsthafte Anwendungen waren damit natürlich noch nicht möglich. Wie von Festo zugesagt, bekamen wir dann vor fast genau einem Jahr elektronische Ventile, mit denen wir (mehr oder weniger präzise) den Druck in den Kammern automatisch vorgeben konnten. Nicht mehr und nicht weniger: den Druck kontrollieren.
Um es einmal vorsichtig zu sagen: Der Schritt von dieser Druckregelung zu einer ernsthaften Anwendung mit dem BHA ist groß!
Das tatsächliche Werkzeug, dass man mit dem BHA kontrollieren will, ist der sogenannte Fin Gripper am Ende des Arms. Diesen Greifer zu allerdings genau zu positionieren setzt zuallererst voraus, die Postur des Arms präzise bestimmen zu können. Den Druck in den einzelnen Kammern zu kennen, reicht dafür bei weitem nicht aus; dass dies zum Scheitern verurteilt sein würde, diese Erfahrung hatten wir bereits mir anderen Robotikplattformen gemacht: Zehn Mal den gleichen Druck auf einen pneumatischen Roboter zu geben, ergibt im Regelfall zehn verschiedene Posturen des Roboters. Reibung, Reibung, Hysterese-Effekte und Nicht-Stationaritäten verändern das Ergebnis von Mal zu Mal.
Die kinematische Struktur des BHAUm diesen Problemen zu begegnen, besitzt der BHA Längensensoren (Kabel-Potentiometer), um an der Außenseite des Arms die Streckung der einzelnen Kammern zu messen (siehe obige Abbildung). Natürlich wollten wir diese Länge nicht nur kennen, sondern auch kontrollieren können. Das ist theoretisch mit klassischer (PID-)Regeltechnik möglich, aber funktioniert auf diese Weise nur sehr schlecht. Um dieses Verhalten zu verbessern, könnte man nun versuchen, all das Wissen über den BHA in eine ausgefeiltere Regelungstechnik zu stecken. Wenn man dieses Wissen bloß hätte …
Eine kurze Liste von Dingen, die man über den BHA nicht weiß:
Das präzise Verhältnis zwischen Druck in den Kammern und der geometrischen Postur im Ruhepunkt (im Equilibrium)
Jegliche Art von Dynamik (nicht nur der Pneumatik selbst, sondern auch des sehr viel langsameren Zusammenspiels zwischen der Pneumatik und Geometrie)
Welche Länge des Arms bzw. der einzelnen Kammern ist überhaupt möglich? Wo liegen die Grenzen?
Und nicht zuletzt: Wie genau ist das Zusammenspiel der obigen Aspekte zwischen den einzelnen Kammern. Denn: Es besteht ein starker Zusammenhang!
Alles zusammen eine große Herausforderung … aber nicht unmöglich. Angenommen also, die Länge des Aktuators lässt sich messen und kontrollieren. Um nun die Endeffektor-Position (die Position des Greifers) zu kontrollieren … muss man die aktuelle Endeffektor-Position kennen!
Die Endeffektor-Position anhand der Geometrie des Roboters und der Stellung der Aktuatoren zu errechnen, nennt sich Vorwärts-Kinematik und ist für handelsübliche Roboter kein großes Problem, sondern einfache Trigonometrie. Der BHA gehört allerdings zu einer anderen Klasse von Morphologien, genannt Continuum Kinematics (also in etwa: kontinuierliche Kinematik). Dank seiner mechanischen Flexibilität besitzt dieser Roboterarm unendlich viele Freiheitsgrade, da jeder Bereich des Roboters unterschiedlich gebogen und gestreckt sein kann. Unendlich viele Freiheitsgrade können weder mit Sensoren gemessen noch berechnet werden.
Als wir unsere Arbeit mit dem BHA begonnen haben, planten wir nicht, die komplizierte Kinematik des BHA zu simulieren. Da wir uns im Kontext des BHA hauptsächlich mit Maschinellem Lernen beschäftigen, wollten wir die Endeffektor-Position schlicht messen, um sie benutzen zu können (tun wir auch). Dass wir trotzdem eine Simulation benötigen würden, stellte sich heraus, als wir Schwierigkeiten in der Visualisierung bekamen. Wir wollten nämlich darstellen, wie die räumlichen Koordinaten mit den Bewegungen des BHA zusammenhängen.
Da Visualisierung Kenntnis der Kinematik voraussetzt, begannen wir, sie anzunähern. Selbst wenn sich die Beugung und Streckung von unendlich vielen Freiheitsgraden nicht berechnen lässt, so lassen sich doch durch die Längensensoren einige Annahmen zur Beugung des Arms treffen. Die einfachste Art der Beugung ist eine kreisförmige; im drei-dimensionalen Fall entspricht dies einem Torus:
Torus-Modell zur Annäherung der Beugung des BHADas Bild zeigt, wie sich ein Segment mit drei Aktuatoren (in der Abbildung als graue Röhren dargestellt) entlang eines Torus verbiegt. Diese Geometrie kann mit drei Parametern beschrieben werden: zwei Winkel (in der Abbildung blau dargestellt) und der Radius des Torus (in der Abbildung rot). Diese drei Parameter können anhand der gemessenen Längen an der Außenseite der BHA-Segmente rekonstruiert werden. Sobald diese Parameter bestimmt sind, ist das Berechnen der Vorwärtskinematik und damit die Bestimmung der Endeffektor-Position (also der Position des Greifers) einfach. Ein Problem tritt lediglich im Grenzfall auf, wenn alle Längen gleich sind, wenn also alle Kammern gleich gestreckt sind. Diese Verformung kann durch einen Torus nicht dargestellt werden, obwohl der BHA zu solch einer Bewegung in der Lage ist. Auch für dieses Problem ließ sich allerdings eine einfache, numerisch stabile Lösung finden. Der BHA lässt sich somit durch Aufeinandersetzen dreier solcher Segmente darstellen und simulieren.
Die gezeigten Torusdeformationen sind sehr einfache Annäherungen des Arms im Vergleich zu komplexen Physik des Verformungs-Problems. Üblicherweise ist diese Art von Annäherung daher nicht hinreichend für diese Art von Robotern (siehe z.B. Trivedi 2008 [2] ). Nicht jedoch für den BHA: Hier funktioniert die beschriebene Lösung sehr gut, in unseren Tests sehen wir einen durchschnittlichen Fehler von 1cm auf einer Länge von 1m. Nicht perfekt, aber absolut ausreichend für unsere Zwecke und außerdem durchaus konkurrenzfähig zu Lösungen in der Literatur.
Das folgende Video zeigt das simulierte Modell und unseren BHA:
BHA-SimulationDer große Vorteil des benutzten einfachen Torus-Modells ist seine Geschwindigkeit in der Berechnung. Unsere Software-Bibliothek ist auf Basis dieses Modells in der Lage, die Vorwärtskinematik des BHA auf einem einzelnen CPU-Kern mehrere zehntausend Mal in der Sekunde zu berechnen. Auch wenn wir diese Simulation ursprünglich nicht geplant hatten, ist sie damit mittlerweile eine essentielles Werkzeug bei unserer Arbeit mit dem BHA geworden. Die interessanten Dinge machen wir weiterhin auch auf der echten Hardware, aber parallel lassen sich nun viele Dinge bequem vorberechnen und darstellen.
Die Kinematik-Simulation ist in C++ implementiert und als Open-Source-Bibliothek verfügbar. Über die folgende Seite kann sie heruntergeladen werden und enthält sowohl die Vorwärtskinematik als auch die gezeigte OpenGL-basierte 3D-Visualisierung: http://www.cor-lab.de/software-continuum-kinematics-simulation Wir freuen uns über Benutzer und Erfahrungsberichte.
Der folgende einfache Code-Schnipsel berechnet zum Beispiel die Vorwärtskinematik des BHA:
// create robot morphology with segment radii 0.1, 0.09 and 0.08 meters ContinuumRobotKinematics kinematics(RealVector(0.1, 0.09, 0.08)); // specify an end effector offset kinematics.setEndEffectorOffset(RealVector(0.0, 0.0, 0.14)); // this is the forward kinematics function: Mapping<RealVector,RealVector> fwdKin = kinematics.getForwardPositionKinematics(); // try out some posture (a combination of actuator lengths) RealVector posture = {0.2,0.24,0.24,0.2,0.24,0.24,0.2,0.24,0.24}; // this is the resulting end-effector position RealVector position = fwdKin(posture); // [-0.3808, 0, 0.686287]Neben der in diesem Artikel beschriebenen Kinematik-Berechnung und Simulation des BHA, haben wir in den letzten Monaten noch viele weitere spannende Dinge mit dem BHA gemacht, die wir auf der Automatica-Messe im Mai in München zeigen werden: Um zu sehen wie wir trotz der zahlreichen obigen Probleme mithilfe maschineller Lernmethoden den Greifer auf dem echten BHA im Arbeitsraum zu kontrollieren gelernt haben, lohnt sich also ein Besuch unseres Standes auf der Automatica in München: Stand 427 und 429 in Halle B3, vom 22. bis 25. Mai.
Kontakt:
Dipl.-Inform. Matthias Rolf, CoR-Lab - Bielefeld University, mrolf@cor-lab.uni-bielefeld.de
Prof. Jochen Steil, CoR-Lab - Bielefeld University, jsteil@cor-lab.uni-bielefeld.de
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- „Kontrollieren“ im regelungstechnischen Sinne. Hier also gemeint: Regeln der Endeffektor-Position.
Matthias Rolf ist Wissenschaftler am Research Institute for Cognition and Robotics an der Universität Bielefeld. Sein Hauptinteresse in der Forschung ist *Motor Learning in Developmental Robotics.
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