Robotik-Blog

Linktipp: Pilotiertes Fahren auf der Autobahn

Arne am 14.04.2015 um 21:39 Uhr - zum Artikel

Drüben bei mobilegeeks.de hat Autoblogger Jan Gleitsmann seine Erfah­run­gen einer Probe­fahrt mit einem pilotier­ten Fahr­zeug auf der Autobahn auf­ge­schrieben. Er berichtet von seinem Selbst­versuch, mit dem Audi A7 „Jack“ pilo­tiert auf der Autobahn zu fahren und ist begeistert.

Heraus­ge­kom­men ist ein unter­haltsa­mes, lesens­wertes, weil auch umfang­reiches Stück, was über den aktuel­len Stand aufklärt und über einige feine aber wichtige Unter­schiede zwischen Fahrer­assistenz, pilo­tiertem Fahren und autono­men Fahren hinweist. Lesens­wert!

Ein Selbstversuch: Pilotiertes Fahren mit dem Audi A7 “Jack” bei mobilegeeks.de

Sensoren im Audi A7 „Jack“Sensoren im Audi A7 „Jack“

„How many robots do you have building robots?“

Arne am 17.03.2015 um 14:47 Uhr - zum Artikel

Eine mittlerweile beliebte Frage auf Messen und Konferen­zen, auf denen Her­steller der neuen Gene­ration kollaborativer Roboter als praxis­tauglich preisen ist: Wie viele eurer Roboter setzt ihr denn selbst bei der Her­stel­lung eurer eigenen Roboter ein?

Die Antwort war bislang in aller Regel ernüchternd: Der KUKA iiwa wird hand­gefer­tigt, Baxter habe ich bislang nicht viel mehr als das Aufheben von Objekten machen sehen (und Rodney Brooks musste die Frage auf einer Konferenz auch verneinen), und meine dies­bezüg­liche Frage beim Bosch APAS wurde auch zögerlich bis ausweichend beantwortet.

Der dänische Roboter­bauer Universal Robots, das seit einigen Jahren mit günstigen und kraft­geregel­ten Leicht­bau­robotern den inter­nationalen Roboter­markt aufräumt, scheint das nun zu ändern. Der neu vorgestellte Universal Robots UR3 ist genau für Fertigungs­arbeiten und Werkstatt­aufgaben gemacht und wird daher Univer­sal Robots eingesetzt, um Kopien von sich selbst herzustellen [1] :

“Our robots are indeed helping to build our robots.” -- Esben Østergaard, CTO und Mitgründer von Universal Robots

So sollte es sein. Wenn sie stimmt, gibt mir diese Aussage Vertrauen in die Praxis­taug­lich­keit des Roboters. Und umgekehrt: Wenn der Her­stel­ler seine Produkte selbst nicht einsetzt, warum sollte ich glauben, dass sie mir helfen können?

tl;dr: Der neue Universal Robots UR3 wird von Universal Robots beim Bau seiner eigenen Kopien eingesetzt. Und das ist gut so!

Die Universal Robots UR10, UR5 (von rechts) und links der neue kleine UR3.Die Universal Robots UR10, UR5 (von rechts) und links der neue kleine UR3.
1
Universal Robots UR3 Arm Is Small and Nimble, Helps to Build Copies of Itself

Alles Fake - Ein trauriger Monat für die Robotik

Jörn am 17.03.2014 um 20:06 Uhr - zum Artikel

In der vergangenen Woche fand das European Robotics Forum statt. Dabei handelt es sich um eine Networking-Veranstaltung, bei denen aktuelle und zukünftige Trends in der europäischen Forschungslandschaft diskutiert werden. Einem Blick ins Programm der Veranstaltung verrät bereits einen guten Überblick, was die deutsche Robotik Gemeinde umtreibt. Ein wesentlicher Aspekt ist es, die Verknüpfung zwischen Wahrnehmung und Handlung in Robotern zu verbessern. Es geht darum, einen Roboter in die Lage zu versetzen, komplexe Bewegungen und Manipulationsaufgaben, die einen hohen Grad an Geschick erfordern, selbstständig oder durch Demonstration zu erlernen und zu adaptieren.

In meinen Augen ist das ein hochspannendes Thema, in dessen Kontext ich vor etwas längerer Zeit bereits auf nachfolgende beeindruckende Videos aufmerksam geworden bin:

Towards Learning Robot Table Tennis

Das Video zeigt, wie ein Mensch einem Roboter das Tischtennis Spielen demonstriert. Anschließend erprobt und verbessert der Roboter selbstständig seine Fähigkeiten. Schließlich, spielt der Roboter Tischtennis mit einem Menschen.

Der Tischtennis Demonstrator ist meiner Ansicht nach sehr gut geeignet um Forschungsergebnisse dieser Art darzustellen. Es gibt viele Freiheitsgrade. Die Dynamik der Aufgabe ist hoch und fordernd. Eine Tischtennisplatte hat vertretbare Abmessungen, sodass sich der Demonstrator in einem Labor gut realisieren lässt. Das Spiel mit einem echten Menschen ist nicht planbar. Es kommt zu unvorhersehbaren Ballwechseln. Daher demonstriert das Experiment prinzipell sehr gut die Generalisierungsfähigkeit aber auch die Grenzen entwickelter Algorithmen.

Im Februar kündigte der Roboterhersteller KUKA mit nachfolgendem Video ein Tischtennis Duell zwischen einem KUKA Roboter und dem Tischtennisprofi Timo Boll an.

Timo Boll vs. KUKA robot - Teaser

Vor dem Hintergrund der zuvor dargestellten Forschungsarbeiten war ich natürlich freudig gespannt auf das Event. Und damit war ich nicht allein. Aus den Kommentaren:

  • "Hmm...ein Fake wird es nicht sein, glaube aber nicht das der Bot den Hauch einer Chance gegen Boll hat, sobald der mit Topspin angreift. [...]"

  • "Fantastic. Cant wait to see this in action..."

  • "Well...never thought I'd be so hyped for a ping pong match!"

Auf IEEE Spectrum News schreibt Evan Ackermann:

"Wow, Kuka wouldn't have set this whole thing up unless it was actually going to be a good match! Maybe we'll see some amazing feats of high speed robot arms, vision systems, and motion tracking!"

Die geschürte Erwartung bestand in einem tatsächlichen "Duell" im Sinne eines echten Spiels zwischen Mensch und Roboter. In meinem durchaus robotisch geprägten Umfeld wurden rege Diskussionen geführt, wie das hypothetische Match ausgehen würde. Ebenso wurden Vermutungen über technische Realisierungen diskutiert. Die oben angesprochenen Forschungsergebnisse haben die prinzipielle Machbarkeit ja bereits vor einiger Zeit demonstriert. Bis hier her: schöne Arbeit seitens des Marketings. Das mit Spannung erwartete Duell war in aller Munde. Am 10.03. erschien das dann das ernüchternde Video:

The Duel: Timo Boll vs. KUKA Robot

Für sich genommen ein nettes Werbe-Video. Aber nicht das angekündigte Spiel zwischen Mensch und Maschine. Nur ein mit Spezialeffekten voll gepumpter Trickfilm. Die Story: erst dominiert der Roboter, dann reißt Timo das Ergebnis noch einmal mit spektakulären Spielzügen rum. Die wohl beabsichtigte Botschaft des Roboterherstellers wird am Ende noch einmal explizit formuliert:

"Not the best in table tennis. But probably the best in robotics."

Die in meinem Umfeld gespiegelte Botschaft fiel eher anders aus. Sie war mehr von Enttäuschung geprägt. Herauszuhören war zusammenfassend:

"KUKA hat ein Duell versprochen, aber nur einen Trickfilm geliefert."

Auch das spiegelt sich in den sozialen Netzwerken wieder:

  • "Agreed, great idea for marketing, but poorly developed"

  • "I was so excited to see a duel between a robot and a world champion in table tennis. Expectations were like Kasparov vs Deep Blue, right? Turns out it's just a very well shot but fake commercial."

Evan Ackermann trifft es auf IEEE Spectrum News ganz gut:

"But the encounter wasn't the "robot vs. human duel" we were promised. What Kuka gave us instead is an overproduced, highly edited commercial that, in our view, will puzzle (rather than amaze) those of us who follow robotics technology closely."

In meinen Augen eine verpasste Chance, Menschen zu begeistern und durch technologische Leistung zu überzeugen.

Zu allem Überfluss erschien diese Woche dann ein weiteres Fake-Video (dieses Mal nicht von KUKA) von einem Tischtennis Roboter, der angeblich in einer heimischen Garage realisiert wurde:

Ulf Hoffmann Tischtennis Roboter

In der Beschreibung zum Video steht:

"Nach ca. 2 Jahren Entwicklungsarbeit habe ich mit meinem Freund Michael nun unseren selbst gebauten Tischtennis Roboter soweit fertig gestellt, dass man mit ihm schon ordentliche Ballwechsel spielen kann."

Leider ist das Video offensichtlich montiert, wie einige aufmerksame Kommentatoren anmerken:

  • "It is fake, look at 1:09! You can see that the camera in the upper right of the garage door is in front of the table tennis racket because it was added to the footage later."

  • "Had me fooled until the close up at 2:20. Those movements don't seem real, and it seems weird that every movement has the same sound even tough the speeds are different and so are the moves."

Vieles davon finden wir auf Mikrokontroller.net wieder:

camera in the upper right of the garage door is in front of the table tennis racketcamera in the upper right of the garage door is in front of the table tennis racket

Als Trickfilm-Projekt ist das Video sicherlich überzeugend gut gemacht. Das belegen auch die zum Teil auch emotional aufgeladenen Diskussionen zur Echtheit des dargestellten Experiments...

Zwei Aspekte haben mich schließlich zur Wahl des Titels für diesen Blogeintrag bewegt:

Beide Videos, das von KUKA und das Garagen-Video, haben eine unglaublich rasante Verbreitung in den sozialen Netzwerken erfahren. Für den geneigten Robotik-Laien, so befürchte ich, mag allerdings durch beide Videos ein falscher Eindruck von dem entstehen, was Roboter heute leisten können. Die damit verbundenen komplexen Problemstellungen hat Arne in einem früheren Blogeintrag bereits ausführlich thematisiert.

Darüber hinaus erscheint Tischtennis als Demonstrator für die eingangs beschriebenen Forschungsprojekte erst einmal verbraucht. Bei jeder zukünftigen Demonstration des Experiments und jedem neuen Video dazu schwingt zunächst einmal unterschwellig mit: "Schau mal, da hat wieder einer so getan, als könnte er mit einem Roboter Tischtennis spielen". Vielleicht fällt ja jemandem ein alternativer, hinsichtlich Komplexität, Anzahl der Freiheitsgrade und Realisierbarkeit im Labormaßstab vergleichbarer alternativer Demonstrator ein?

Aus robotischer Sicht finde ich die Ereignisse in Summe also sehr schade und komme zu dem Schluss: dies war ein trauriger Monat für die Robotik.

Google kauft Boston Dynamics

Arne am 15.12.2013 um 11:37 Uhr - zum Artikel

Bam!

Google zeigt mit Wucht, dass es sein Engagement in der Robotik offenbar ernst meint. Gestern wurde bekannt, dass Google als achte Robotikfirma innerhalb kürzester Zeit nun auch Boston Dynamics gekauft hat.

Boston Dynamics hat in den letzten Jahren durch fulminante Robotervideos auf sich aufmerksam gemacht, die eine Bewegungsdynamik zeigen, die bis dahin weitestgehend unbekannt war. Eines der beeindruckensten Videos war und ist wahrscheinlich nach wie vor eines der ersten vom BigDog:

Eines der frühen Videos von BigDog mit beeindruckender Stabilität

Dieses Video hat mich beim ersten Mal schockiert. Insbesondere die Szene ab Minute 0:52, bei der BigDog auf Eis ausgleitet. Ich sah ein Robotervideo und mein Hirn signalisierte in dieser Szene, dass es auf ein lebendiges Tier blickt und war einigermaßen verwirrt.

Dass Boston Dynamics diese Kompetenzen auch auf humanoide Robotik übertragen hat, macht es nicht weniger beeindruckend bzw. (je nach Perspektive) beängstigend:

PetMan

Eine Suche nach Boston Dynamics (insbesondere Youtube) fördert noch viele weitere beeindruckende Videos zutage, etwa neue Vierbeiner-Videos von Boston Dynamics WildCat:

WildCat

Nun ist es so, dass Boston Dynamics bislang primär via DARPA vom Militär gefördert war und man daher keine zuverlässigen Informationen über die Technik hinter diesen Videos und die Reproduzierbarkeit der gezeigten Fähigkeiten bekommt. Es gibt Hinweise darauf, dass einzelne Szenen der beeindruckensten Videos von Boston Dynamics gegebenenfalls eher selten / einmalig so gut aussehen und so gut funktionieren.

Mit Googles Engagement ist aber auch hier die Hoffnung, dass Boston Dynamics Schritt für Schritt weniger vom Militär abhängen wird und daher auch mehr Informationen zur Technik und der Reproduzierbarkeit der Experimente publizieren darf. Für die Robotik-Szene wäre das sicherlich ein enormer Gewinn.

Google executives said the company would honor existing military contracts, but that it did not plan to move toward becoming a military contractor on its own.

Das klingt für mich nach einer etwas verklausulierten Aussage, dass Google zwar bestehende Verträge mit dem Militär noch erfüllen will (muss), Boston Dynamics aber sukzessive aus der Milotärrobotik zurückziehen will.

Das wäre toll!

Frühe Aufnahmen zweier BigDog-RoboterFrühe Aufnahmen zweier BigDog-Roboter

Google macht jetzt auch Robotik

Arne am 05.12.2013 um 13:49 Uhr - zum Artikel

Gestern gab es einen Paukenschlag in der Robotik: Google gab bekannt, man habe sieben Robotikfirmen gekauft und habe vor, in Zukunft in Robotik zu in­ves­tie­ren. Mit Meka Robotics and Redwood Robotics zum Beispiel hat man zwei nicht ganz unbekannte Firmen der Robotik gekauft, die sich auf humanoide Ro­bo­ter und Arme spezialisieren.

Das ist insofern ein Pauken­schlag, als die Robotik bislang eigentlich nur in der Industrierobotik, (Nachtrag: der Medizinrobotik) und dem Militär einen wirklich kräftigen Markt hat. Die Servicerobotik ist noch großteils von Forschung, Prototypen und nur vereinzelt kommerziell erfolg­reichen Robotern wie dem Roomba, Pool­reinigungs­robotern o. Ä. bestimmt.

Dass ein Unter­nehmen wie Google nun diesen Markt angreift (vorerst nur als moon­shot-Projekt, also ein eher visionäres Unter­fangen), könnte der Robotik in diesem Bereich gehörigen Schub geben. Mit Googles selbst­fahren­dem Auto haben sie schließ­lich schon gezeigt, dass sie auf diesem Feld durchaus zu ernst­haften Ent­wick­lun­gen willens und in der Lage sind:

Googles selbstfahrendes Auto gibt Gas

Und mit dem initialen Kauf von sieben Robotik-Unternehmen und dem ehemaligen Android-Chef Andy Rubin an der Spitze zeigt Google, dass sie es durchaus ernst meinen.

Ich bin gespannt, was da noch kommt. Ob dies die Robotiklandschaft (also die Servicerobotik, abseits der Industrie- und Militärrobotik) verändern kann/wird?

Oncilla verpackt

Arne am 10.10.2013 um 17:52 Uhr - zum Artikel

Oncilla verpacktOncilla verpackt

Der Oncilla ist verpackt und fertig für die Rückreise. Eingepackt in einem wasser- und stoßfesten Koffer, gemütlich in maßgeschneiderter Schamstoffeinfassung.

Auf geht's ins neue Zuhause!

Ein Vierbeiner für Bielefeld

Arne am 08.10.2013 um 17:51 Uhr - zum Artikel

Gestern habe ich mich mit einem leeren speziellen Transportkoffer auf den Weg nach Lausanne in die Schweiz gemacht, um einen neuen Roboter abzuholen und nach Bielefeld zu bringen. Noch ist der Koffer leer, aber für den Rückweg wird mir das BioRob Lab der EPFL in Lausanne einen nagelneuen Oncilla in den Koffer legen. Gerne geben sie den selbstverständlich nicht her, aber so will es das AMARSi-Projekt. Und ich auch.

Hier der aktuelle Zustand des Oncilla-Roboters von heut morgen, noch auf dem Ständer und (noch) mit losen Kabelsträngen. Bis morgen ist Peter (im Bild) noch mit der finalen Verkabelung beschäftigt:

Oncilla-Roboter noch auf dem Ständer und mit (noch) losen KabelsträngenOncilla-Roboter noch auf dem Ständer und mit (noch) losen Kabelsträngen

Hier ist ein Video der ersten Gehversuche (bzw. Trab-Versuche) eines Oncilla-Zwillings, das das Reservoir Lab aus Gent Anfang des Jahres gemacht hat:

Erste Gehversuche mit dem Oncilla (Trab)

Ich hole den Roboter persönlich ab, um gleichzeitig auch eine Einführung in die Hardware zu bekommen. Da ich selbst hauptsächlich mit Software arbeite, bin ich in Hardware-Fragen weitgehend unerfahren und benötige dringend einen Crash-Kurs in Inbetriebnahme und Wartung von Vierbeinern, damit ich unseren Oncilla nicht direkt bei den ersten Experimenten zerlege.

Gleichzeitig werden wir auch die Zeit nutzen, ein bisschen an der Control-Software zu hacken, was direkt vor Ort mit den Oncilla-Erschaffern einfacher ist als über größere Distanz. Ziel ist eine einfache API zu entwickeln, da Software und Hardware des Roboters (inklusive Simulator) in naher Zukunft vollständig Open Source sein sollen.

Am Donnerstag geht's dann samt Roboter im Gepäck zurück zum CoR-Lab nach Bielefeld, der Spezialkoffer mit den Schaumstoffeinlagen verhindert dabei hoffentlich sämtliche Beschädigungen.

Und dann wartet die eigentliche Arbeit: dem Oncilla neue Tricks beizubringen!

Veranstaltungshinweis

Jörn am 11.09.2013 um 13:45 Uhr - zum Artikel

Im November richtet die TU Dresden eine Autumn School zum Thema "Human Robot Interaction" aus.

Mehr Infos gibt's hier.

Autumn School 2013 "Human Robot Interaction"Autumn School 2013 "Human Robot Interaction"